יישומים טכניים |ועידת מנגנון הידוק משותף רובוטי

עבור רובוטים תעשייתיים, טיפול בחומרים הוא אחד היישומים החשובים יותר בפעולות האחיזה שלהם.כסוג של ציוד עבודה עם צדדיות חזקה, השלמה המוצלחת של משימת הפעולה של רובוט תעשייתי תלויה ישירות במנגנון ההידוק.לכן, מנגנון ההידוק בקצה הרובוט צריך להיות מתוכנן בהתאם למשימות הפעולה בפועל ולדרישות סביבת העבודה.זה מוביל לגיוון של הצורות המבניות של מנגנון ההידוק.

איור 1 הקשר בין האלמנטים, התכונות והפרמטרים של אפקטור הקצה רוב מנגנוני ההידוק המכאניים הם מסוג טופר עם שתי אצבעות, שניתן לחלק ל: סוג סיבובי וסוג תרגום לפי מצב התנועה של האצבעות;ניתן לחלק שיטות הידוק שונות לתמיכה פנימית על פי המאפיינים המבניים, ניתן לחלק אותה לסוג פנאומטי, סוג חשמלי, סוג הידראולי ומנגנון ההידוק המשולב שלהם.

מנגנון הידוק קצה פניאומטי

מקור האוויר של תיבת ההילוכים הפנאומטית נוח יותר להשגה, מהירות הפעולה מהירה, מדיום העבודה נטול זיהום, והנזילות טובה יותר מהמערכת ההידראולית, אובדן הלחץ קטן, והוא מתאים לטווח ארוך. בקרת מרחק.להלן מספר מניפולטורים פנאומטיים:

1. מנגנון הידוק מסוג ידית חוליה סיבובית האצבעות של מכשיר זה (כגון אצבעות בצורת V, אצבעות מעוקלות) מקובעות על מנגנון ההידוק באמצעות ברגים, אשר נוח יותר להחלפה, כך שהוא יכול להרחיב משמעותית את היישום של מנגנון הידוק.

איור 2 מבנה מנגנון הידוק מסוג ידית חוליה סיבובית 2. מנגנון הידוק תרגום צילינדר כפול מסוג מוט ישר קצה האצבע של מנגנון הידוק זה מותקן בדרך כלל על מוט ישר המצויד במושב הרכבה לקצה האצבע.כאשר נעשה שימוש בשני חללי המוט של הגליל הכפול, הבוכנה תנוע בהדרגה לאמצע עד להדק את חומר העבודה.

איור 3 דיאגרמה מבנית של מנגנון הידוק התרגום הכפול עם מוט ישר.לאחר שהגז ייכנס לחלל האמצעי של הצילינדר, הוא ידחוף את שתי הבוכנות לנוע לשני הצדדים, ובכך יניע את מוט החיבור לנוע, וקצות האצבעות המוצלבות יקבעו בחוזקה את חומר העבודה;אם לא ייכנס אוויר לחלל האמצעי, הבוכנה תהיה תחת פעולת דחף הקפיץ איפוס, חומר העבודה הקבוע ישוחרר.

איור 4. מבנה מנגנון ההידוק של תרגום צילינדר כפול מסוג צולב חלקי עבודה בעלי קירות דקים עם חורים פנימיים.לאחר שמנגנון ההידוק מחזיק את חומר העבודה, על מנת להבטיח שניתן למקם אותו בצורה חלקה עם החור הפנימי, לרוב מותקנות 3 אצבעות.

איור 5 תרשים מבני של מנגנון ההידוק מסוג מנוף של מוט התמיכה הפנימי 5. מנגנון הבוסטר מונע על ידי גליל הבוכנה הקבוע ללא מוטות תחת פעולת כוח הקפיץ, ההיפוך מתבצע על ידי שסתום הסולנואיד התלת-כיווני הדו-מצבי.

איור 6 מערכת פניאומטית של גליל בוכנה ללא מוטות קבוע מחוון מעבר מותקן במיקום הרדיאלי של הבוכנה של גליל הבוכנה ללא מוטות, ושני מוטות צירים תלויים באופן סימטרי בשני קצוות המחוון.אם כוח חיצוני פועל על הבוכנה, הבוכנה תנוע ימינה ושמאלה, ובכך תדחף את המחוון לזוז למעלה ולמטה.כאשר המערכת מהודקת, נקודת הציר B תבצע תנועה מעגלית סביב נקודה A, והתנועה למעלה ולמטה של ​​הסליידר יכולה להוסיף דרגת חופש, והתנודה של נקודת C מחליפה את התנודה של הגליל כולו. לַחסוֹם.

איור 7 מנגנון שיפור הכוח המונע על ידי גליל הבוכנה הקבוע ללא מוטות

כאשר שסתום בקרת הכיוון של האוויר הדחוס נמצא במצב עבודה שמאלי כפי שמוצג באיור, החלל השמאלי של הצילינדר הפנאומטי, כלומר, החלל חסר המוט, נכנס לאוויר הדחוס, והבוכנה תנוע ימינה מתחת פעולת לחץ האוויר, כך שזווית הלחץ α של מוט הציר יורדת בהדרגה.קטן, לחץ האוויר מוגבר על ידי אפקט הזווית, ואז הכוח מועבר למנוף של מנגנון ידית כוח הגברה הקבוע, הכוח יוגבר שוב, ויהפוך לכוח F להידוק חומר העבודה.כאשר שסתום בקרת הכיוון נמצא במצב עבודה של המיקום הנכון, חלל המוט בחלל הימני של הצילינדר הפנאומטי נכנס לאוויר הדחוס, דוחף את הבוכנה לנוע שמאלה, ומנגנון ההידוק משחרר את חומר העבודה.

איור 8. המניפולטור הפנאומטי ההידוק הפנימי של מוט הציר ומנגנון הגברה מסדרת 2 מנופים

שני מנגנון הידוק קצה יניקה אוויר

מנגנון הידוק קצה יניקת האוויר משתמש בכוח היניקה הנוצר מהלחץ השלילי בכוס היניקה כדי להזיז את האובייקט.הוא משמש בעיקר לתפוס זכוכית, נייר, פלדה וחפצים אחרים בעלי צורה גדולה, עובי בינוני וקשיחות ירודה.לפי שיטות יצירת הלחץ השלילי ניתן לחלק אותו לסוגים הבאים: 1. סחיטת כוס היניקה האוויר בכוס היניקה נסחט החוצה בכוח הלחיצה כלפי מטה, כך שנוצר לחץ שלילי בתוך כוס היניקה, ויניקה נוצר כוח כדי לינוק את האובייקט.הוא משמש לאחיזה של חלקי עבודה בעלי צורה קטנה, עובי דק ומשקל קל.

איור 9 תרשים מבנה של כוס היניקה 2. שסתום בקרת כוס היניקה בלחץ שלילי זרימת האוויר מרסס את האוויר הדחוס ממשאבת האוויר מהזרבובית, וזרימת האוויר הדחוס תיצור סילון במהירות גבוהה, אשר ייקח הרחק את האוויר בכוס היניקה, כך שכוס היניקה נמצאת בכוס היניקה.לחץ שלילי נוצר בפנים, והשאיבה הנוצרת מהלחץ השלילי יכולה לינוק את חומר העבודה.

איור 10 תרשים מבני של כוס יניקה בלחץ שלילי זרימת אוויר

3. כוס היניקה של משאבת הוואקום משתמשת בשסתום בקרה אלקטרומגנטי כדי לחבר את משאבת הוואקום עם כוס היניקה.כאשר האוויר נשאב, האוויר בחלל כוס היניקה מפונה, יוצר לחץ שלילי ומוצץ את החפץ.לעומת זאת, כאשר שסתום הבקרה מחבר את כוס היניקה לאטמוספירה, כוס היניקה מאבדת את היניקה ומשחררת את חומר העבודה.

איור 11 תרשים מבני של כוס היניקה של משאבת ואקום

מנגנון הידוק קצה הידראולי בשלושה

1. מנגנון הידוק סגור בדרך כלל: כלי הקידוח מקובע בכוח ההידוק מראש החזק של הקפיץ ומשוחרר בצורה הידראולית.כאשר מנגנון ההידוק אינו מבצע את משימת האחיזה, הוא נמצא במצב של הידוק כלי הקידוח.המבנה הבסיסי שלו הוא שקבוצה של קפיצים דחוסים מראש פועלים על מנגנון הגדלת כוח כמו רמפה או מנוף, כך שמושב ההחלקה נע בציר, דוחף את ההחלקה לנוע רדיאלית ומהדק את כלי הקידוח;שמן בלחץ גבוה נכנס למושב ההחלקה והצילינדר ההידראולי שנוצר על ידי המעטפת דוחס עוד יותר את הקפיץ, גורם למושב ההחלקה וההחלקה לנוע בכיוון ההפוך, ומשחרר את כלי הקידוח.2. מנגנון הידוק פתוח בדרך כלל: הוא מאמץ בדרך כלל שחרור קפיץ והידוק הידראולי, ונמצא במצב משוחרר כאשר משימת האחיזה אינה מבוצעת.מנגנון ההידוק מסתמך על דחף הגליל ההידראולי ליצירת כוח ההידוק, והפחתת לחץ השמן תוביל להפחתת כוח ההידוק.בדרך כלל, מנעול הידראולי עם ביצועים אמינים מותקן על מעגל השמן כדי לשמור על לחץ השמן.3. מנגנון הידוק הידוק הידראולי: גם התרופפות וגם הידוק מתבצעים על ידי לחץ הידראולי.אם פתחי השמן של הצילינדרים ההידראוליים משני הצדדים מחוברים לשמן בלחץ גבוה, ההחלקות יסגרו למרכז עם תנועת הבוכנה, מהדקים את כלי הקידוח ומשנים את כניסת השמן בלחץ גבוה, ההחלקות הן הרחק מהמרכז, וכלי הקידוח משתחרר.

4. מנגנון הידוק הידראולי מורכב: למכשיר זה יש צילינדר הידראולי ראשי וצילינדר הידראולי עזר, וסט קפיצי דיסק מחובר לצד צילינדר הידראולי עזר.כאשר השמן בלחץ גבוה נכנס לצילינדר ההידראולי הראשי, הוא דוחף את בלוק הצילינדר ההידראולי הראשי לזוז, ועובר בעמודה העליונה.הכוח מועבר למושב ההחלקה בצד הצילינדר ההידראולי העזר, קפיץ הדיסק נדחס עוד יותר, ומושב ההחלקה נע;במקביל, מושב ההחלקה בצד הגליל ההידראולי הראשי נע תחת פעולת כוח הקפיץ, ומשחרר את כלי הקידוח.

ארבעה מנגנון הידוק קצוות מגנטי

מחולקים לכוסות יניקה אלקטרומגנטיות וכוסות יניקה קבועות.

הצ'אק האלקטרומגנטי נועד למשוך ולשחרר עצמים פרומגנטיים על ידי הפעלה וכיבוי של הזרם בסליל, יצירת וביטול כוח מגנטי.כוס היניקה של מגנט קבוע משתמש בכוח המגנטי של פלדת מגנט קבוע כדי למשוך חפצים פרומגנטיים.זה משנה את מעגל קו השדה המגנטי בכוס היניקה על ידי הזזת אובייקט הבידוד המגנטי, כדי להשיג את המטרה של משיכת ושחרור עצמים.אבל הוא גם פראייר, וכוח היניקה של השואב הקבוע אינו גדול כמו זה של השואב האלקטרומגנטי.